Wanneer de pindaworm zich bij gevaar samentrekt, lijkt hij een beetje op een ongepelde pinda. Zijn lichaam is ongesegmenteerd, met aan de voorkant een ‘slurfje’ dat hij kan intrekken. Rond de mond zitten korte tentakels. De pindaworm wordt ongeveer vijftien centimeter lang. Overdag houdt hij zich schuil in een zelfgegraven tunnel in het zand. ‘s Nachts strekt hij zijn tentakels uit over de bodem. Voedseldeeltjes plakken aan de tentakels vast en gaan via trilharen als over een lopende band naar de mond.