Wanneer het voorste deel van zijn lichaam is ingetrokken, lijkt de penisworm op … natuurlijk! De penis van een man. In uitgestulpte toestand komen haken en andere uitsteeksels tevoorschijn. De penisworm gebruikt ze als ‘anker’ wanneer hij over de zeebodem jaagt op kleine wormen. Het achterlijf van de twintig centimeter lange ongesegmenteerde worm heeft een staart met franje. De penisworm vervelt gedurende zijn hele leven, dat maakt hem meer verwant met kreeftachtigen dan met andere wormen. Pas op tweejarige leeftijd is de penisworm volgroeid.