De fluweelworm heeft een fluweelzachte huid met fijne beharing die lucht vasthoudt en waterafstotend is. Op zijn kop zitten lange antennes. Hij heeft achttien paar poten. Elke poot is een gespierde uitstulping van zijn lichaam, met haakjes die houvast geven terwijl hij ‘s nachts over de bosbodem rondscharrelt. Daar jaagt hij op kleine diertjes. Fluweelwormen lijken een kruising tussen wormen en geleedpotigen. Hun voorouders leefden in zee. Ze worden gezien als een zeer oude aftakking in de stamboom van de geleedpotigen.