De fluwelen zeemuis is geen muis, maar een borstelworm die tot de ringwormen behoort. Elk lichaamssegment, behalve de kop, heeft korte ‘looppootjes’ met allerlei borstels erop. Over de rug zijn ze vervlochten tot een grijze viltige laag. Aan de zijkant geven de borstels een groene, gele en bronskleurige weerschijn. Het dier heeft een bolle rug en een platte buik. Zijn ovale lijf loopt naar achteren spits toe: een goede vorm voor het ingraven in de zeebodem. Daar leeft hij van andere wormen en weekdieren.