De kussenzeester heeft vijf stompe armen en een hard pantser met knobbels erop. Hij wordt maximaal 50 centimeter groot. Een jonge kussenzeester is groen: een goede schutkleur tussen het zeegras waar hij opgroeit. Het volwassen dier is bruin tot rood, oranje of geel en kruipt rond op zandbodems. Daar voedt hij zich met kleine ongewervelde dieren. Hij stulpt zijn maag uit rond een hapje zand en verteert zijn voedsel met maagsappen voordat hij het doorslikt. Vijand van de kussenzeester is de chiton, een grote roofslak.